一旦您選擇了用于生成代表速度的反饋信號(hào)的傳感器類型，下一個(gè)挑戰(zhàn)就是如何管理閉環(huán)速度控制的信號(hào)。專用微處理器控制可用于特殊情況，但精心選擇的山東威力1600噸熱鍛成型四柱液壓機(jī)電子運(yùn)動(dòng)控制器可提供關(guān)閉速度控制環(huán)路所需的快速響應(yīng)和高性能，以及輔助設(shè)置和調(diào)整的靈活性和功能。

這里使用的上下文中的電子運(yùn)動(dòng)控制器是專用數(shù)字計(jì)算機(jī)，其已被優(yōu)化以執(zhí)行輸出致動(dòng)器的一個(gè)或多個(gè)軸的控制和協(xié)調(diào)。通常，致動(dòng)器可以是電動(dòng)的，液壓的或氣動(dòng)的。然而，該討論將限于液壓系統(tǒng)的控制。

然而，控制任何機(jī)械機(jī)器運(yùn)動(dòng)所需的基本邏輯與致動(dòng)介質(zhì)無(wú)關(guān)。只有輸出級(jí)可以專門(mén)用于山東威力1600噸熱鍛成型四柱液壓機(jī)伺服閥而不是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)放大器。并且在某種程度上，傳感器和其他反饋元件對(duì)于介質(zhì)可以是唯一的（例如，壓力傳感器而不是電流傳感器）。

對(duì)山東威力1600噸熱鍛成型四柱液壓機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)化還意味著即使它們的基本控制是數(shù)字的，運(yùn)動(dòng)控制器也被設(shè)計(jì)成提供基本上連續(xù)控制反饋軸所需的處理速度。

需要速度

運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)間因子中的關(guān)鍵參數(shù)是伺服環(huán)更新時(shí)間。對(duì)于大多數(shù)山東威力1600噸熱鍛成型四柱液壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)，更新時(shí)間不超過(guò)2或3毫秒。在非常高速的軸中，可能需要具有短至500微秒的更新時(shí)間。當(dāng)然，隨著處理器變得越來(lái)越快，它們?cè)絹?lái)越容易滿足更苛刻的servoloop更新時(shí)間。但是，對(duì)于大多數(shù)應(yīng)用來(lái)說(shuō)，2到3毫秒可能是一個(gè)很好的經(jīng)驗(yàn)法則。應(yīng)該更仔細(xì)地查看更新時(shí)間。

作為數(shù)字設(shè)備，處理器一次只能做一件事，例如采樣反饋傳感器。在對(duì)反饋信號(hào)進(jìn)行采樣之后，處理器通過(guò)將反饋信號(hào)與命令信號(hào)進(jìn)行比較來(lái)計(jì)算誤差，然后根據(jù)一些控制算法計(jì)算到伺服閥的輸出。然后它向伺服閥發(fā)出輸出信號(hào)，然后再次返回以采樣反饋信號(hào)。它再次經(jīng)歷這個(gè)循環(huán)，并且每秒數(shù)次。


據(jù)說(shuō)處理器的這種分散注意力形成了采樣數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)，因?yàn)橛?jì)算機(jī)只是在控制周期的不同時(shí)間對(duì)其所有各種元件進(jìn)行采樣。如果在計(jì)算機(jī)對(duì)反饋信號(hào)進(jìn)行采樣的時(shí)刻與最終到達(dá)為閥門(mén)產(chǎn)生命令信號(hào)的時(shí)間之間時(shí)間變得太大，則無(wú)法使山東威力1600噸熱鍛成型四柱液壓機(jī)伺服回路穩(wěn)定并且仍能響應(yīng)。對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)，幾千分之一秒我似乎并不重要，但一點(diǎn)分析就可以揭示出來(lái)。

例如，假設(shè)伺服軸的最高輸出頻率為60 Hz，相當(dāng)于16.7毫秒的周期。我們還假設(shè)控制器的更新時(shí)間為3毫秒。這意味著每個(gè)周期僅對(duì)最高頻率采樣約五次。這可能不足以實(shí)現(xiàn)所需的控制程度，因此可能需要更快的處理器 - 一個(gè)可能具有300微秒的更新時(shí)間。該采樣率每周期提供50個(gè)以上的樣本，機(jī)器控制將相應(yīng)提高。

運(yùn)動(dòng)控制器的多功能性
大型OEM，特別是移動(dòng)設(shè)備制造商，設(shè)計(jì)和構(gòu)建他們自己的專用運(yùn)動(dòng)控制器，作為他們對(duì)車(chē)輛及其子系統(tǒng)的一般計(jì)算機(jī)控制的一部分。另一方面，越來(lái)越多的通用運(yùn)動(dòng)控制器在商業(yè)上可獲得，其具有各種配置并具有相同的選擇。它們有三種非?；镜募軜?gòu)：
•獨(dú)立單元，包括處理器和主板，外圍芯片組，電源，鍵盤(pán)，以及用于監(jiān)視器，打印機(jī)和網(wǎng)絡(luò)的端口，
•用于插入其中一個(gè)的插入式卡個(gè)人計(jì)算機(jī)上的標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展總線插槽，以及
•用于插入主機(jī)PLC上的標(biāo)準(zhǔn)PLC類型擴(kuò)展插槽之一的插卡。

軟件是使山東威力1600噸熱鍛成型四柱液壓機(jī)系統(tǒng)元素協(xié)同工作的原因。一些運(yùn)動(dòng)控制器有自己專有的編程語(yǔ)言，但沒(méi)有通用的運(yùn)動(dòng)控制編程語(yǔ)言。實(shí)際上，許多運(yùn)動(dòng)控制器制造商對(duì)于不同型號(hào)的控制器具有不同的語(yǔ)言。在個(gè)人計(jì)算機(jī)的插件類型中，許多設(shè)計(jì)可以用通用語(yǔ)言編程，例如Basic，F(xiàn)ortran或C.

在選擇合適的運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)必須考慮許多因素。本文中提供的清單包含其中一些因素。該列表對(duì)于數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)的自我教育以及選擇它們的基本指南都是有用的。

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